طراحی مسیر کوادروتورهای همکار به‌وسیله آرایش رهبر-پیرو بر مبنای کمترین انرژی مصرفی به منظور حمل بار

امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل هزینه پایین ، قدرت مانور بالا ، بقای خوب در هر دو زمینه نظامی و تجاری مورد توجه بسیار قرارگرفته ‌اند. هنگام تعیین یک مأموریت برای چنین سیستم‌ هایی، طراحی مسیر، عنصر حیاتی کل سیستم است. در میان وسایل هوایی بدون سرنشین، کوادروتورها از اهمیت بیشتری برخوردارند. توانایی‌های این وسیله در حمل ‌و نقل بار هوایی توجه بسیاری از گروه‌های تحقیقاتی در سراسر جهان را به خود جلب کرده است. در این پژوهش طراحی مسیر بر مبنای کمترین انرژی مصرفی به منظور حمل بار مورد بررسی قرار گرفته است. هدف از این پژوهش بررسی تأثیر تابع هدف پیشنهادی به منظور طراحی مسیر بهینه برای حمل بار بر مبنای کاهش انرژی مصرف ‌شده کوادروتورها می باشد. نتایج بیانگر کاهش %29/35 میانگین انرژی مصرفی یک کوادروتور در حالت همکار نسبت به یک کوادروتور در حالت انفرادی بود. همچنین این موضوع نشانگر افزایش ظرفیت حمل بار در حالت گروهی می‌باشد. از سوی دیگر آرایش رهبر پیرو مورد نظر نیز با توجه به روابط تعریف‌ شده ایجاد، و تا انتهای مسیر حفظ شده است. نتایج شبیه‌ سازی قدرت روش و توانایی آن برای حل مسائل پیچیده نظیر طراحی مسیر حرکت کوادروتور های همکار به منظور حمل بار را نشان می‌دهد.